基于opencv模板匹配的目标识别方法

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端点空间坐标输出

焊缝锁定

关键代码

哪几个是模板匹配?

模板匹配是同类用于查找与模板图像(补丁)匹配(同类)的图像区域的技术。

我觉得补丁还要是一有4个 矩形,意味着着并也有所有的矩形也有相关的。在同类具体情况下,都都可以 使用掩模来隔离应该用于找到匹配的补丁累积。

源图像(工件)

它是何如工作的?

很久 通过匹配得到焊缝位置,使用getPointXYZ将像素坐标(u,v)转化为相机坐标(x,y,z)。从而得到焊缝的空间坐标,后续将xyz传给机械臂,为手眼标定做准备。

意味着着pcl的点云模板匹配遇到了各种困难,暂时先用opencv的模板匹配函数做一有4个 简单的焊缝识别,看看效果。此最好的方法 的严重不足就在于物体和相机位置还要固定,只允许微小位移,很久 数据将失效。

其中意味着着matchTemplate的输入图像要求是三通道,而我得到的rgbd为四通道,还要使用cvtColor将四通道改为三通道(cv::cvtColor(rgbd, rgbd, COLOR_BGRA2BGR);)很关键,当时纠结了什么很久。

模板图像(T):将与模板图像进行比较的补丁图像

模板图像(焊缝)

源图像--->模板图像--->匹配结果

匹配结果

OpenCV在函数matchTemplate()中实现模板匹配。可用的最好的方法 有以下6种(我采取的上第二种):